Az edzést bemelegítéssel kezdjük, majd az alapmozdulatokat, mozdulat sorokat gyakoroljuk. Ezeket csoportosan együtt, az oktatót követve végezzük. Ezután jöhet a páros gyakorlás, valamint az erősítés. A gyerekek edzésén a gyakorlati feladatokat mindig egy-egy rövid játékos blokk követi. Az edzés végére az eddig tanultak gyakorlati alkalmazása és a nyújtás, levezetés marad.
Az edzést azért kezdjük a bemelegítéssel, mert így készítjük fel a testünket a nagyobb terhelésre. A nyugalmi állapotból fokozatosan kell eljutni abba az állapotba, amikor a test az intenzív terhelést sérülés nélkül képes elviselni. A bemelegítés során gyorsul a vérkeringés és a légzés. A kezdeti mozgásnak köszönhetően az izmok merevsége lazul, hőmérséklete emelkedik, az ízületek könnyebben mozognak. A figyelem a külvilágról az edzésre, illetve a saját testünkre irányítódik.
Az edzés következő részében a capoeira mozdulatok tanulása, gyakorlása következik. Ez többféle módon történik. Az egyik, amikor a tanítványok felállnak sorokba és oszlopokba, és így követik az elől elhelyezkedő edző mozdulatait. Ez majdnem úgy néz ki, mint egy fitnesztermi csoportos óra. A másik forma, amikor egymás után, a termen keresztül haladva végzik a tanítványok a mozdulat sorokat.
A páros gyakorlásnál már olyan kombinációk gyakorlására kerül sor, ahol a két gyakorló fél az egymás mozdulataira reagál. Itt válnak egy, „kérdés-felelek” együtt mozgássá a korábbi mozdulatok kombinációi.
Az erősítést saját testsúllyal végzett szabad gyakorlatok alkotják a felnőttek edzésén. A gyerekek edzésén ez az erősítő rész kevesebb hangsúlyt kap. Ők ezt a részt inkább különböző játékok keretén belül kapják meg.
A gyakorlati rész maga a capoeira játék, ahol a küzdő felek igyekeznek a másikkal együtt mozogva a korábban tanult mozgásanyagot kreatívan alkalmazni. Ennek a küzdelem-játéknak a ritmusát a zene ritmusa határozza meg.
Az edzés végén van a nyújtás és levezetés szakasza. Ez segít az izomláz elkerülésben, csökkentésében. Visszaállítja a test hőmérsékletét, a pulzust és a légzést visszahozza a nyugalmi szintre, és egyben lezárja az edzést.